IEEE trans:结合功能性电诱因的全方位步态康复辅助平台研究

据估计三分之二的之前风生还者有西行持续性。之前风后的偏瘫一般来说以平衡状态受损、不对称的自主社会活动和更为严重的下肢无合力或中断为相似性。这些社会活动基本功能的扭转更为严重危害了人的连续性水平，受到影响了他们的穷困能量密度。专用人造人为基础可用性磁性刺激（FES）被提成作为脑卒之前后后期手部和姿态恢复健康的一种新方法，近十年来，应用FES的恢复健康人造人数量促使增高。该应用的大之外管理工作都是技术开发手把与FES为基础的扬声器。在用到手把治疗法时，病患者在来回反应速度、可用性来回能合力、和手部关节社区活动范围上都大多有缓解。此外，在之前风恢复健康之前用到FES进行时恢复健康已被表明能高效率提高下肢合力量和社会活动基本功能。

就下肢性刺激而言，大多数可用作头部下垂放射治疗的FES子系统是“开环”的，即性刺激强度，即波形厚度和波形幅度的组合保持不变。开环FES的主要局限性在于，它不能使性刺激强度适应这样一来下肢社区活动和癫痫的变化，这必须时有地手动调整性刺激参数。在这项研究成果之前，提成通过扭转FES波形厚度来付诸闭环新方法，以响应关节翘起尺度的变化。

性刺激子系统

在经常性西行每一次之前，颈椎后退向后、横对横（横向）和轴向社会活动可减少身体集中精力（COM）在直线和水平路径上的社会活动，从而降低代谢物成本和施加在手部的机械能。另一上都，颈椎社会活动的限制会加剧间歇性的下肢激活和姿态社会活动学，从而加剧间歇性的姿态模式。个人化回转该平台由一个的轮式该平台、一个颈椎和腹部安全带、一个用作BWS的给定驱动扬声器和一个用作操纵的合力/扭矩（F/T）射频一组。操纵的目的是之外消除由于该平台机构的惯性和摩擦造成的社会活动阻合力，从而使对病患者尝试的社会活动做成快速反应。在这项初步研究成果之前，将暂居作为最大限度，因为它是之前风病患者普遍实际上的有缺陷，而且暂居矫正是之前风恢复健康的既定最大限度。

子系统用到磁池供磁的FES扬声器（RehaStim，Hasomed GmbH，德国）在扭动阶段性刺激踝关节背屈肌以忽略暂居性刺激波形由35hz的双相频域一组。通过扭转波形厚度来调节下肢造成了的合力。这并不必须格外精确的操纵，并且比取样波形幅度必须格外少的每波形磁荷。FES操纵换用类似于数量操纵的方案，鼓励病患者达到期望的头地平面千分之。1例慢性脑卒之前病患者（女，57岁，体重59公斤，身高165厘米，卒之前后19个同月）右横中断，用本子系统进行时姿态特训。她的边上垂，右头和头踝背屈无合力。病患者在两周内用和FES子系统进行时了五次姿态特训。每个科学研究包括两个15分钟的不间断来回，来回者在FES的协助下进行时。受试者沿着一条11米长的直线路程西行。来回期间并不必须走动5分钟。

子系统流程图

对病患者数据资料的分析显示，所有科学研究的步调和选定的来回反应速度相较于水平线大多有增高。对于每个科学研究，少瘫横和非少瘫横的步幅短时间基本相同。不尽相同横中间在与扭动相较应的姿态周期一般而言上实际上明显关联。就站姿与扭动数量而言，病患者在人造人扬声器之前西行时带有格外大的短时间对称性。在水平线先决条件下，少瘫横在扭动阶段乏善可陈成更为严重的头-地尺度间歇性，其相似性是大之外为负的尺度绝对值，这是暂居先决条件的确实。在水平线检查和时，头背神人屈角的少瘫和非少瘫每一次大多乏善可陈成更为严重的间歇性。这些间歇性随着姿态特训的发展变化很大。在水平线检查和时，少瘫头都是只乏善可陈为头底翘起。在来回者科学研究之前，具体情况是同样的：头角每一次主要乏善可陈为背屈，这无疑是因为磁性刺激。在水平线检查和时，病患者倾向于在姿态周期的大之外短时间内膝伸展西行，最主要的伸展尺度用到在非中断横。通过姿态特训，病患者在少瘫横发展成类似于经常性膝关节尺度每一次的样子，但在姿态周期之前，从站姿到扭动的过渡阶段和伸展尺度千分之用到得比经常性格外早。在非少瘫横，结果是姿态周期之前膝关节翘起逐渐消退。科学研究结果表明，FES子系统在补偿关节社会活动有缺陷上都被表明是有效的，同时，该研究成果强调了忽略非中断横姿态间歇性的必要性，以及子系统用到BWS的潜在实用性。

F. Anaya-Reyes, A. Narayan, G. Aguirre-Ollinger, H. -J. Cheng and H. Yu, "An Omnidirectional Assistive Platform Integrated With Functional Electrical Stimulation for Gait Rehabilitation: A Case Study," in IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 28, no. 3, pp. 710-719, March 2020, doi: 10.1109/TNSRE.2020.2972008.